独立轴： 独立轴选购件用于使一个外置轴（直线或旋转）独立于机器人系统的其它轴而运作。

路径恢复： 路径恢复用于存储当前运动路径、执行机器人运动路径以及恢复中断的路径。当路径运动中出现错误或者中断时，路径恢复将发挥作用，错误处理器和中断程序会执行任务并重新创造该路径。

路径补偿： 路径补偿（路径修正）根据传感器的输入信息改变机器人的路径。因此，机器人可以跟随或跟踪某条轮廓线，比如边缘线或焊接线。一旦接收到传感器的数据，路径修正会立刻生效。

多任务： 多任务选购件使得同时执行20个程序(任务）成为可能，包括主程序。多任务适用于控制外围设备或者其它与机器人运动兼容的进程。

连续应用平台： 连续应用平台（CAP）是一款针对具有严格时间要求的应用的软件平台，一些连续进程，例如弧焊，必须保证与机器人运动同步。

离散应用平台： 离散应用平台（DAP）是一款针对具有严格时间要求的应用的软件平台，某些动作必须在机器人处于特定姿势时才能执行。该平台的目标用户为高级应用软件工程 师和系统集成商。

传感器接口： 传感器接口选购件用于集成传感器设备以实现自适应控制，例如路径修正或流程调优，对于传感器和机器人控制器之间的通信，有两种不同的通信链接：串行链路（RS 232) 和以太网。

外部引导运动： 外部引导运动（EGM）是一个快速的低阶接口，可接入机器人控制器的路径规划。基于外置设备的输入信息，EGM可灵敏响应并改变机器人的路径。该功能为高级 用户而设计。

ABB机器人对 IRC5 的输入/输出通信（I/O通信）能力进行了优化。该输入/输出系统基于一个紧凑的模块而设计，其柔性、易用性和可靠性均有大幅提升。该系统以“最小配置”作为基本组成单位，具备工业网络互联性、16 路数字输入和 16路数字输出。

作为冲压功能包StampPack的核心部分，RobotWare StampApp有助于管理不同类型冲压单元的自动化进程。它提供了 一个非常人性化的平台，可以对机器人冲压单元进行集成、编程和操作。它的配置工具为冲压工艺带来了前所未有的柔性。

RobotWare StampApp 包括：

IRC5基于先进动态建模技术优化机器人性能， 获得物理上可能的最短节拍时间 (QuickMove) 和优异路径精度 (TrueMove)。 在任何速度下， 可自动实现可预测的高性能路径运行， 无需程序员进行调整。 所编即所得。

绝对精度(AbsAcc)是一种校准概念，它确保机器人在整个工作范围内TCP绝对精度优于±1mm（“后翻式”机器人存 在一定限制）。用户可得到机器人校准数据（保存在机器人SMB上的补偿参数）和一份显示其性能的证书（“出生证 明”）。理想机器人和实际机器人之间的差异通常可达到10mm，这是由于机械误差和机器人结构偏差造成的。绝对 精度选购件集成于控制器算法中，用于补偿这种差异，不需要额外的外部位置计算。

碰撞检测是一款选购软件， 可降低机器人的碰撞冲击力， 从而保护机器人和外部设备免受严重损坏。

多种RobotWare选购功能可实现与机器人之间的往来通信， 例如：

传送带跟踪（又称线性跟踪）实现了机器人对传送带上移动工件的跟踪功能。跟踪传送带时，即使传送带速度有缓 慢变化，相对于工件的程控TCP速度仍保持不变。

SafeMove2 是ABB最新一代机器人安全认证监控解决方案。SafeMove2拥有更好的柔性，能够节省空间并提供先进的调
试工具，从而提高生产效率并降低总投资成本。这些特性结合卓越的安全性，使机器人与工厂工人能够更紧密地协作。
SafeMove2保留了第一代SafeMove众多先进的安全功能，包括安全速度限制、安全静止监控、安全轴范围以及位置和方向
监控。

SoftMove是一种笛卡尔坐标系下的软伺服选购件，它允许机器人根据外力或工件变化进行浮动。SoftMove能降低机 器人在预定笛卡尔坐标轴上的刚度（相对于刀具或工件），同时保持其他方向上的性能不变。柔顺性的基本特征主 要受刚度和阻尼参数控制。SoftMove可设定机器人仅在单一方向上柔顺性，从而显著提升其精度和可靠性。这款选 购件可减少机器人编程时间，提高了机器人和设备之间的互动效率，同时缩短了节拍时间。

MultiMove（独立式）选购件可使机器人系统成为具有独立机器人功能的MultiMove系统。MultiMove系统采用通用 控制器控制多达四台机器人，每台机器人均装备有单独的驱动模块。MultiMove系统分两种不同的模式：独立式和 协作式。在MultiMove（独立式）模式下，机器人相互独立运行，即由单独的RAPID任务进行控制。它还能独立运 行变位机（由单独的RAPID任务进行控制）。

MultiMove（协作式）选购件可使机器人系统成为具有协作机器人功能的MultiMove系统。在MultiMove（协作式） 模式下，MultiMove系统能针对同一工件协同作业，并在同一工作对象内协调运行。MultiMove（协作式）包括 MultiMove（独立式）的所有功能。